空间机械臂控制与路径规划算法设计师

二、 岗位职责
1\. 负责空间机械臂运动学、动力学算法研发，完成机械臂正逆运动学求解、动力学建模、关节扰动补偿、误差补偿算法设计开发。
2\. 开展空间机械臂运动路径规划算法设计与开发，适配在轨失重、障碍物干扰、基座浮动扰动等复杂工况，完成避障轨迹规划、柔顺轨迹、最\*能耗轨迹算法设计，保障运动平稳无冲击。
3\. 负责机械臂闭环控制算法开发，包含位置控制、阻抗力控、自适应控制、抗扰动控制算法开发，适配空间对接、目标抓取、载荷装配作业场景。
4\. 对接地面半物理仿真平台、悬吊失重模拟系统，完成算法Simulink建模、仿真迭代、虚实联调，配合试验岗完成算法上机验证、参数整定、问题优化，打通算法落地闭环。
三、 任职要求
（一）基础硬性要求
1\. 学历专业：硕士及以上学历，控制科学与工程、自动化、机器人工程、航空航天工程，专业基础扎实、有完整航天机械臂项目经验的优秀本科生可破格。
2\. 专业理论：精通机器人学、空间机械臂运动学/动力学、现代控制理论、轨迹规划原理、冗余机械臂优化控制、半物理仿真闭环原理。
3\. 从业经验：2年及以上机械臂控制、路径规划算法研发经验，有空间航天机械臂算法研发经验优先。
（二）技能必备要求
1\. 熟练使用MATLAB/Simulink完成算法建模、仿真调试、代码生成；熟练使用ADAMS、MuJoCo、PyBullet任意一款动力学仿真工具。
2\. 精通C++/Python算法编程，熟悉实时嵌入式算法开发，熟悉dSPACE/RT-LAB半物理仿真设备算法适配流程。
3\. 熟悉A\*/RRT、贝塞尔曲线、样条插值等主流路径规划算法，具备算法自主优化能力。
4\. 了解CAN、以太网、串口总线通讯，可独立完成算法与机械臂控制柜、吊丝随动系统接口联调。